Mega a 20 serv

[Caster]

A co dát před vypnutím příkaz, aby se všechna serva nastavila do výchozí polohy ? Po zapnutí by se pak nohy neměly vůbec pohnout .

[luger]

Taky by to tak šlo. Tlačítkem ho uvést do nějaké "spící" ležící pozice. Je tu riziko že během přenášení nebo manipulaci stejně s nějakou nohou pohnu. Teď řeším ty baterie a možná slabá serva. Ale asi to budou ty baterky, hned objednávám nové.
Nastavil jsem výchozí pozice nožek aby bylo tělo při startu asi 20 mm nad zemí a při pohybu se zvedaly cca o 10 mm nahoru a dolů.

[luger]

Další mírný pokrok. Snažím se najít správný algoritmus pohybu nožiček. Není to tak jednoduché.
První výsledky testování nejsou zrovna nejlepší. Nejhorší je načasování kdy a kam se mají jednotlivé nožky přesunou do správné polohy. Ale několik noh najednou ! Takže mi to pěkně skáče po stole
Video na youtube. Pohyb noh je velmi zpomalený abych viděl co to dělá. Jde to nastavit i 3x rychleji, pak je to docela fofr.
https://www.youtube.com/shorts/jPMYIqHGzGo

[gilhad]

Koukal jsem, že ti ty nožičky, když jsou dole (tedy jako stojí na zemi a nesou pavouka) tam vykružují obloučky.

To v podstatě znamená, že jak pavouk půjde, tak mu to bude podkluzovat do stran a zpátky.
Správnější by bylo, kdyby se ty nožičky dole pohybovaly po přímce, ale to znamená spolupráci všech tří kloubů naráz (a taky koordinaci jak rychle se pohybují, nebo to aspoň rozfázovat, že by šly třeba po 10 krocích, kde každý krok je 1/10 té přímky a když se pohybují stejnou (maximální) rychlostí, tak se to rozloží na 10 kousků, kde na sebe navzájem ty klouby požkají. Teda těch 10 by mělo být spíš parametrem nějaké funkce, co to bude rozpočítávat a nastavitelné při překladu (nebo i za běhu), aby se pak vychytalo, kolik je vhodná hodnota, kdy už je to dost na plynulý pohyb)

Jasně, že je tohle tak trochu maximalistické, ale pokud to takhle budeš mít zapouzdřené, tak nebude ani problém, aby místo 3+3 ty nohy jely všechny postupně a překrývaly se, s tím, že klidně vzduchem to můžou vzít plnou rychlostí a po zemi pomaleji a tím pádem klidně být na zemi v jednu chvíly třeba i 4, 5 nebo 6 a stejně se to nebude smýkat, protože tím omezíš ty tlaky do stran

[luger]

Máš pravdu gilhad, prozatím (test 2) hledám krajní pozice. Všechny pohyby jsou svázané, takže když např. zvednu celou nožku (stehna) musím změnit i pozici (lýtka) a nachystat je do pozice kdy budou posunovat celým pavoukem . Je to docela náročné na představivost ve 3D. Existují na tento svázaný pohyb studie a funkce a jsou docela podrobně rozepsané, ale nejsem žádný matematický génius takže jsem se v tom hned ztratil
Zatím budu bojovat systémem pokus-omyl.
Jednoduchý příklad pohybu je naznačený tady:

[gilhad]

Jo, udělat něco, aby to působilo přirozeně, většinou vůbec není jednoduché a složitější věci je lepší řešit po menších krůčcích

[luger]

Podrobný návod pro ty co se v tom vyznají:

[luger]

Nechťa jsem na chvilku přepólovat teno oled displej. Přestal zobrazovat. On nemá ochranu proti přepólování ?

[gilhad]

Naprostá většina těhle laciných věcí nemá naprosto žádnou ochranu.
Jedinou ochranou bývá, že ty součástky už z výroby mají nějakou odolnost.
Ale aby tam přidali ochrannou diodu, která by přepólování bráníla, to už nikdo neudělá, pokud to při správném zapojení bude fungovat i bez ní. U těhle věcí se šetří každý halíř. (Nemluvě o tom, že by to znamenalo úbytek napětí, tedy nutnost zvýšení napájecího napětí).

Já si k některým drobnostem ochrany přibastlil, ale většinou si to jen kontroluju opakovaně, že to mám správně zapojené. A často narazím na nějakou chybu, i když to není přepólování, ale jen něco s logikou.

[luger]

Takže koupit nový. Ten pavouček mě přijde pěkně draho
Jedno servo se mi docela dost zadrhá (profi servo) tak jsem si vytvořil jednoduchý prográmek který s ním bude kmitat alespoň 10 min. sem a tam a snad si kolečka sednou . Jde samo o sobě (ručně) dost ztuha. Možná tam číňani zapoměli dát vazelínu.
Budu muset vyměnit všech 6 serv "stehna" - ty zvedací. Mám tam serva s momentem cca 2Kg/cm. Páka nohy je 50 mm tzn. 5x nižší moment = 400 g. Vzhledem k hm. pavoučka (cca 1200 g), takže když stojí jen na jedné noze může tam být až 400 g (nechce se mi to počítat) což je na hranici. Když pavouček čapne na za zem tak se už nezvedne nebo jen s obtížemi.
Proto jsem zvolil serva s momentem 4,5-5,0 kg/cm a to je víc jak 2x víc. Snad tam bude nějaká rezerva.