forum.hwkitchen.cz

Kód: Vybrat vše

char stav [10]; // pro výpis stavu na oled - špatně
char stav[10]; // pro výpis stavu na oled - správně

Kód: Vybrat vše

#include "Wire.h"
#include "Math.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
 
MPU6050 accelgyro;
 
const float pi = 3.141592;


const int counter_w = 100;

int16_t ax, ay, az;
float x, y, z;
int counter;
float  angle_x, angle_y, angle_z, _angle_x, _angle_y, _angle_z;
long ax_p, ay_p, az_p;
 
void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  
  Serial.println("Spousteni zarizeni MPU6050");
  accelgyro.initialize();
  
  Serial.println("Testovani zarizeni");
  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "Zarizeni funguje spravne" : "Zarizeni se nepodarilo pripojit");
}
 
void loop()
{
  // zjistí všechny hodnoty z akcelerometru
  accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
  
  // sčítáme potřebný počet hodnot
  ax_p = ax_p + ax;
  ay_p = ay_p + ay;
  az_p = az_p + az;

  // pocitadlo mereni
  counter++;
  
  // az bude mereni counter_w (100), tak:  
  if (counter == counter_w)
  {
    //zjistíme průmerné hodnoty
    x = ax_p/counter;
    y = ay_p/counter;
    z = az_p/counter;
     
    // vypočteme sklon a náklon [°]
    angle_x = atan2(x, sqrt(square(y) + square(z)))/(pi/180);
    angle_y = atan2(y, sqrt(square(x) + square(z)))/(pi/180);
    angle_z = atan2(z, sqrt(square(x) + square(y)))/(pi/180);
     
    // vynulujeme hodnoty    
    counter = 0;
    ax_p = 0;
    ay_p = 0;
    az_p = 0;

    // hodnoty si vypíšme do portu  
    Serial.print(angle_x); Serial.print("\t"); 
    Serial.print(angle_y); Serial.print("\t"); 
    Serial.println(angle_z);
  }
}

Kód: Vybrat vše

#include "Wire.h"
//#include "Math.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
 
MPU6050 accelgyro;
 
const float pi = 3.141592;

int16_t ax, ay, az;
int  angle_x, angle_y, angle_z, _angle_x, _angle_y, _angle_z;
 
void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);

  accelgyro.initialize();
  }
 
void loop()
{
  // zjistí všechny hodnoty z akcelerometru
  accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);

    // vypočteme sklon a náklon [°]
    angle_x = atan2(ax, sqrt(square(ay) + square(az)))/(pi/180);
    angle_y = atan2(ay, sqrt(square(ax) + square(az)))/(pi/180);
    angle_z = atan2(az, sqrt(square(ax) + square(ay)))/(pi/180);
     
    

    // hodnoty si vypíšme do portu  
    Serial.print(angle_x); Serial.print("\t"); 
    Serial.print(angle_y); Serial.print("\t"); 
    Serial.println(angle_z);
    //delay (100);
  }

Kód: Vybrat vše

double square(x) {return x*x;}