forum.hwkitchen.cz

Kód: Vybrat vše

      zmerit_vzdalenost();                //změřit vzdálenost vpředu a uložit do  "vzdalenost" - kmitání serva
 
        if (test_naklonu()) {                   //kontrola náklonu pomocí gyroskopu         vráceno true, takže je to naklopený
        PIR ();                                     //přejdi na PIR
       } 
           else {
                                           //vráceno false, takže je pavouk rovně
       }

        
      if (!Controller.isRunning()) {            //Počkejte, dokud nebude ukončena akční skupina pohybu
        
        if (vzdalenost > 160 ){ 
          Controller.runActionGroup(TEREN_POKUS, 0); 

Kód: Vybrat vše

boolean test_naklonu () {          // vyhodnocení náklonu z gyroskopu - při náklonu větším jak 20° v osách X nebo Y  // funkce bude vracet boolean

     gyroskop (); 
     if ((angle_x > 20 && angle_x < 235 ) or (angle_y > 20 && angle_y < 235 )){     // velký náklon = 1
       Serial.println("naklon");
       return true;                   // je to nakloněné
     } else {
       Serial.println("rovne");
       return false;                  // není to naklonene 
     }                                // pohyb vodorovně - naklon = 0
}
 

//***************************************************************************************************************************************
//*****

Kód: Vybrat vše

#include "LobotServoController.h"

Kód: Vybrat vše

   void PIR () {

  if (!Controller.isRunning()) {                // Počkejte, dokud nebude ukončena akční skupina 
  Serial.println("pir by se melo spustit");
  Controller.runActionGroup(LEHNOUT, 1);      // lehnout
  delay(400);
  Controller.stopActionGroup();               // zastavit kroky
  sonarServo.write (90,230,true);             // zastavení serva
  digitalWrite (10,LOW);                      // zhasnutí LED blesku
  digitalWrite (11,LOW);                      // vynulování PIR
  delay (1000);
  
start1:
  if (( digitalRead(11) == HIGH) or (cekani >400 ) or (digitalRead(2) == HIGH)){     // čeká na PIR  a zvuk  nebo uplynutí určité doby
                                                                                     // v minutách ( x 60 )       
                                                                     
     pocitadlo = 0;                         // vynulování počtu kroků pavouka
     cekani = 0;                            // vynulování doby čekání v PIR - cca  ... min
  }
  
  else {
    OLED ();
    cekani = cekani + 1;                   // počítadlo čekání v PIR
    //delay (10);
    goto start1;  
  }
} else {
  Serial.println("pir se nespusti");
}
}