GPS modul GY-NEO6MV2 – první pokus s určováním polohy

[Diego]

Dnes jsem si pro vás připravil článek o GPS modulu se základním popisem komunikace a načítání polohy
https://www.michaluvbrloh.cz/2026/08/12 ... im-polohy/

[AstroMiK]

Už několik dní řeším s Copilotem problém ve vyhodnocování nepřesných souřadnic při ztrátě signálu a moc se mi nedaří.

V příloze jsou obrázky, co se děje se souřadnicemi, když se začne rozpadat fix (například při vstupu do budovy).
Potřebuji tyto stavy analyzovat a prohlásit za špatné (neukládat do GPX trackovacího souboru).
Problém je, že i evidentně ulítlé souřadnice o stovky metrů jsou v NMEA zprávách označované jako validní.

Zatím poslední krok, ke kterému jsme se dostali, je sledování parametru "VDoP" (Vertical Dilution of Precision) ze zpráv GxGSA.

[Diego]

Řešil bych to sledováním HDOP a v případě nízké přesnosti neukládat

[AstroMiK]

Samotné testování hodnoty HDoP nic neřeší. To bylo první, co jsem sám zkusil, i co navrhoval Copilot.
Někdy jsem naměřil hodnotu HDoP horší (větší číslo) při jízdě na kole po silnici (ve městě), než uvnitř budovy s nesmyslnými souřadnocemi.

Podobně ani počet satelitů není pro přesnost souřadnic rozhodující. Pořet satelitů se aktualizuje až se zpožděním a než satelit úplně skončí, tak posílá nesmysly.

Pokud by se jednalo o měření souřadnic jednoho konkrétního místa, byl by částečným řešením parametr SoG (Speed over Ground), ale při pohybu je to nepoužitelné.

Další návrh od Copilota byl zjišťování vzdálenosti mezi dvěma sousedními sekundovými záznamy.
Tím se daly odfiltrovat extrémní skoky o stovky metrů, ale nezjistil by se postupný rozpad souřadnic, kdy souřadnice začnou ujíždět o několik metrů za sekundu jedním směrem.
To je třeba případ z té ukázkové fotomapy výše, kde se z konce zelené čáry (souřadnice OK) začnou souřadnice stáčet pomalu k jihovýchodu.
Rozdíl vzdáleností mezi jednotlivými body je malý, takže se nedá určit, jestli to třeba není normální chůze.
Získávané souřadnice se ale už s realitou rozcházejí o desítky metrů.

Další krok bude analýza vertikálního VDoP a uvidím.

V extrémním případě mi pak Copilot navrhoval vyhodnocovat sílu signálu jednotlivých družic, ale to už jsou několikařádkové zprávy a s tím by se mi těžko pracovalo.

[AstroMiK]

Přikládám konkrétní data, ze kterých je vidět přechod od kvalitních souřadnic (zelený stav "OK") přes počínající ztrátu signálu (žlutý stav "WAR"), až po úplný rozpad, při kterém ale modul stále posílá údajně validní data (červený stav "BAD").

Jak je v tabulce vidět, na začátku trasy je při kvalitních souřadnicích počet satelitů 9 a HDoP 1,4.
Na konci trasy (při vsupu do budovy) je počet satelitů dokonce 12 a HDoP kolem 1.

Dokonce i ostatní parametry xDoP jsou během vstupu do budovy lepší, než při plném výhledu na oblohu.
Nebude to jednoduché ...

[Diego]

Hoď sem celý .csv ať se v tom dá pohrabat. A jakej máš GPS přijímač?

[AstroMiK]

V současnosti používám duální přijímač ATGM336H pro GPS/BDS, ale zkoušel jsem i klasické NEO-6M a NEO-7M.
Všechny se při ztrátě signálu chovají podobně.

V ZIP příloze je:
- kompletní záznam NMEA zpráv z modulu z mé ranní cesty do práce
- CSV soubor se seřazenými bloky zpráv (které obsahují validní souřadnice) do jedné řádky
- GPX soubor pro import do nějakého mapového prohlížeče (například https://gpx.studio/ )

Ale nemusíš se s tím zabývat - je to jen pro informaci, že až tak jednoduché to s těmi GPS moduly není.

GPS_data.zip

(31.66 KiB) Staženo 3 x