Poznámky:
1/
jestliže máš na enkodéru kolo 100mm a enkodér dává 600p/r, tak na 1 otáčku kola je vzdálenost 314 mm (PI x D) děleno 600, což ti dá rozlišení asi 0.5mm. To znamemá, že musíš zadat vzdálenost nikoliv v metrech, ale dost přesně, na půl milimetru. Třeba 3156.5 mm anebo v metrech 3.1565 metrů.
Anebo musíš zadat toleranci, s jakou má zastavit. Třeba +/- 50 cm, pak nepotřebuješ enkodér 600p/r.
2/
Dále musíš zadat ta zpoždění co se bude dělat za jak dlouho, až hodnota z enkodéru bude rovna nastavené hodnotě.
3/
Dále musíš zadat CO SE MÁ DĚLAT a CO to bude dělat. Nějaký solenoid nebo jiný krokový motor, který řídí nějaké rameno atd atd. Tomu se musí dát informace o umístění v prostoru, kde je ten praporek na žerdi, kam jak se má natahnout, jak uchopit žerď, kam kterým směrem tahnout a co dál s tou žerdí s praporkem, až ji vytahne. Pojede s ní zpátky? Nebo ne a co tedy?
To jsou podstatný globální informace, nikoliv kolik znaků na řádek má LCD displeji. To je detailní informace potřebná pro kódování programu. Kódování programu bude až skoro na konci. Po něm pak už bude testování. Anebo jaký integrovaný obvod řídí krokový můstek. To je informace dobrá pro konstrutéra hardware. Vy splácáte dohromady všechno možný, ale unikají vám dost podstatné skutečnosti.
Udělejte si projekt, plán, co přesně, jak bude za sebou následovat. Jaké data jsou potřeba v kterém časovém bodu projektu, kde se ta data vezmou. Jaké hrozí konflikty v průběhu činnosti (např. co když bude na cestě překážka, něco náhle padne do cesty). Bude potřeba časový plán , to jest jak rychle ta věc, (asi robot) pojede. NEMA17 má asi 2.5 až 3kg. Kolik váží DC motor? Co ten zbytek, manipulátor na tahání žerdě atd atd. Kolik bude vážit kolo na enkodéru, jak bude přiléhat na dráhu, aby neprokluzovalo a přesně měřilo. Kolik celá ta věc (asi robot) bude vážit? Toto je důležité na výpočet hmotnosti, jak se ta věc zabrzdí, čím se zabrzdí, jak dlouho to bude brzdit a kdy se začne brzdit, když máme rozlišení 0.5mm ... Legrace, co? Nema17 jsou řekněme 3kg, DC motor může mít klidně 5kg, k tomu celá konstrukce, kola, asi také baterie.... To může ta pojízdná věc klidně vážit 20kg. Rozjeté 1m/sec to nezabrzdíš naráz, natož s přesností 0.5mm. To musíš brzdit a dojíždět. Dále, jak se to rozjede, na jakou rychlost? Je také důležité na čem to pojede. Rozdíl je když jedeš na ulici po asfaltu, nebo po trávě na fotbalovým hřišti, na parketách v tělocvičně nebo máš dráhu z frézovaného profilu po kterém se pohybuje nějaký robot,manipulátor. Další otázka, ta dráha je přímá nebo není přímá? Je po rovině nebo skloněná? Což bude docela nutná informace pro výpoče rozjezdu a dojezdu.
Chybí tu ohromný množství nutných informací.
Ještě si to celé projděte a udělejte si PROJEKT, Bude to chtít uvolnit informace o té pojízdné věci a udělat PROGRAM. Nakreslete si vývojový detailní diagram s časovými značkami a nezačínejte od konce ťukáním kódů do Arduina.
Zde máte návod:
http://www.jplabs.co.uk/cz/programovani.html
