Mega a 20 serv

[luger]

Trochu jsem pokročil a zjistil jsem že reakce na dotyk zřejmě způsobuje knihovna gyroskopu. S knihovnou to nefunguje a bez knihovny ano. Trochu jsem musel překopat podmínky protože délka sepnutí (poloha HIGH ) u senzoru je asi 4s a to způsobovalo potvrzení podmínky i když už proběhlo několik cyklusů loop. Přidal jsem delší delay na čekání.
Proč to ovlivňuje knihovna?

[luger]

Problém s "dotykem" vyřešen - vadný drátek a konektor, reagoval i na "fouknutí" - no hnus. Trochu jsem upravil podmínky PIR, světelného čidla a kontroly náklonu pomocí gyroskopu.
Pořád se potýkám s plynulostí kráčení. U kráčení vzad nebo otáčení to zatím tak moc nevadí, ale to kráčení vpřed je hrozné.

Na stránce :
https://hexapod.netlify.app/walking-gaits
je simulace, ale takto to právě nefunguje, protože konce nožek se posunují po kruhové dráze! Možná je to na mém následujícím videu vidět, kde se snažím pohyb konců nožek posouvat lineárně po směru chůze. Zatím nic moc . Ale nevzdávám to.

Na videu je dále vidět reakce na PIR senzor (když máchnu rukou) po zastavení (10 kroků a stop). A taky je tam vidět test kontroly náklonu - při náklonu v osách x,y o 20°se musí kroky zastavit. To funguje.

https://www.youtube.com/watch?v=OYhB33hyQHM&t=10s

ESP32 kamera i s blesk diodou pro osvětlení funguje zatím bez problémů na PC i na mobilu. Od "topidla" wi-fi jsem objektiv oddělil dřevěnými špalíčky a vzduchovou mezerou. Uvidíme jak se to osvědčí.

[luger]

Rozhodl jsem se pro novou konstrukci pavoučka. Vytiskl jsem si díly podle free programu z webu. Nová koncepce je mnohem pevnější a lehčí. Vzhledem k potřebě pouze 2 analog a asi 4 digi vstupů jsem zvolil k ovládání Nano. Servoboard je stejný. Také jsem zredukoval počet baterek ze 4 na 2 a zvolil méně výkonný zdroj protože jsou použité slabší serva.
Na úvod několik foto:

[Caster]

Pěkné , na čem to tiskneš ?

[luger]

Jeden můj kamoš si koupil tiskárnu a tak ji testujeme. Zatím vše OK. Jestli někdo něco budete potřebovat vytisknout ....
Osadil jsem spodek pavoučka výkonovými prvky - zdroj, servoboard a konektor s výstupem 5V. V horní části, ještě není navrhnutá, bude Nano, displej, mikrofon , fotosenzor, PIR atd.....
Neustále mám problémy se servy - objednal jsem si jich 18 za rozumnou cenu - některé byly tak "zamrzlé" že se při pokusu o rozchození ohoblovaly kolečka. No hnus. Asi je budu muset příště prostříknout Kontoxem
Foto uspořádání prvků:

[luger]

Instalace nožiček

[luger]

Opět zdravím, mám momentálně pauzu co se týče pavoučka, odešel mi servoboard (přestal komunikovat) takže jsem objednal nový, ale z číny to chvilku trvá. Pravděpodobně se k tomu dostanu až příští rok.
Pořád nějak nechápu proč se tyto servoboardy nenabízejí i u nás. Na ebay apod.... je jich tisíce, u nás ani jeden. Záhada
A přitom se dá koupit za cca 300 kč, což je , si myslím, cena v pohodě.

[luger]

Jsem zpět
Nový pavouček už roste do krásy. Trochu jsem pozměnil algoritmus kroků a tak se pohybuje o dost ryhleji. A taky je o poznání lehčí.
Přes svátky jsem jej osadil wi-fi kamerou, pir a foto senzorem. Stejně jako u předchozího jsem pro kontrolu náklonu použil gyroskop. Samozřejmě se pohybuje jen podle vnějších podnětů - pir, světlo, měří vzdálenost, vyhýbá se překážkám, přenos video kamery na mobil, zapnutí blesku při slabém osvětlení atd...
Až na několik drobných poruch - hlavně utrhané drátky serv- to funguje docela dobře.
První video s testováním serv - https://www.youtube.com/shorts/BkQe8KblJlw
Toto je zatím max. rychlost kterou dostanu ze serv MG90S při 5.7 V (možná by se daly kroky ještě zrychlit lepším algoritmem)

[luger]

Pavoučka jsem osadil horním krytem, ale Nano mi tam už nevleze takže budu muset navrhnout nějakou malou nenápadnou nástavbu.
Zjistil nepříjemnou věc ohledně paměti. Nano má jen 2048 bytů a to je pro mé účely dost málo. Nejvíc sežerou stringy a knihovny. I když mi IDE ukazuje volných třeba 50 bytů volných pro proměnné tak se program vůbec nerozjede. Je potřeba min. 200-250 bytů.

Zatím poslední video běhání, couvání a otáčení (reakce na překážku) :
https://www.youtube.com/watch?v=7nNS5kkChIw

Pavouček je lehký a pohyb nožek relativně dost rychlý takže jim to dost prokluzuje. Musím konce nožek osadit nějakou měkkou gumou - nejlépe plastelínou , nalepené silikonové čočky moc nepomáhají.
Další problém je ve velkých výrobních nepřesnostech serv. I když jsou serva pevně upevněné tak se nožičky volně hýbou v ozubení převodovky. A to způsobuje kývání celého pavoučka ze strany na stranu a zepředu dozadu.
I když napájím serva 5,7 V (SG90S) zdají se mi dost slabé a pomalé. Nechápu ty videa na webu, kde jim pavouci běhají 3x rychleji se stejnými servy.

[gilhad]

Pro stringy použij F MACRO (nebo PROGMEM) https://www.arduino.cc/reference/en/lan ... s/progmem/

místo všech Serial.print("nejaky text"); použij Serial.print(F("nejaky text")); a rázem bude paměti víc

A když jsem já narazil na problém s pamětí a nešlo to jinak líp, tak jsem místo "klasického" arduina s ATMEGA328 použil Arduino nano Every, které té paměti má výrazně víc.