NEMA17 - ruční krokování

[hafca]

Dík za vysvětlení, nechám to podle tebe.

[hafca]

Konečně se mi podařilo dotánhout mechanickou část. Ale objevil se zásadní problém. Motor se po každém pohybu chová jako při vypnutém napájení. A při dalším pootočení se nejdřív nastaví na nejbližší pozici a tím dochází k rozházení nastavení délky posunu. Jednou okénko o kousek přejede, jindy nedojede.
Potřeboval bych aby se motor po zastavení "nevypínal", ale zůstal stát zabržděný a startoval z pozice kde zůstal po zastavení.
Co mi v programu chybí?

Kód: Vybrat vše

[code]#include <Arduino.h>
#include "A4988.h"

const int Step = 3; //GPIO3 in Arduino UNO --- Step of stepper motor driver
int Dire  = 2; //GPIO2 in Arduino UNO --- Direction of stepper motor driver
int Sleep = 4; //GPIO4 in Arduino UNO --- Control Sleep Mode on A4988
int MS1 = 7; //GPIO7 in Arduino UNO --- MS1 for A4988
int MS2 = 6; //GPIO6 in Arduino UNO --- MS2 for A4988
int MS3 = 5; //GPIO5 in Arduino UNO --- MS3 for A4988
int BLT_pin = 11;
int ENB_pin = 9;
int STEP_pin = 10;
int BUTT_pin = 8;
//Motor Specs
const int spr =160; //Steps per revolution
int RPM = 3; //Motor Speed in revolutions per minute
int Microsteps = 16; //Stepsize (1 for full steps, 2 for half steps, 4 for quarter steps, etc)

//Providing parameters for motor control
A4988 stepper(spr, Dire, Step, MS1, MS2, MS3);

void setup() {
 Serial.begin(9600);

pinMode(MS1, INPUT_PULLUP); 
pinMode(MS2, INPUT_PULLUP); 
pinMode(MS3, INPUT_PULLUP); 
 
  pinMode(BUTT_pin, INPUT);
 pinMode(STEP_pin, INPUT);
 pinMode(BLT_pin, OUTPUT);
 pinMode(ENB_pin, OUTPUT);
    pinMode(Step, OUTPUT); //Step pin as output
  pinMode(Dire,  OUTPUT); //Direcction pin as output
  pinMode(Sleep,  OUTPUT); //Set Sleep OUTPUT Control button as output
  digitalWrite(Step, LOW); // Currently no stepper motor movement
  digitalWrite(Dire, LOW);
  digitalWrite(Sleep, LOW); //A logic high allows normal operation of the A4988 by removing from sleep
    digitalWrite(ENB_pin, HIGH);
  delay(1000);//Wait 1000 milliseconds (1 second) proceeding
   digitalWrite(BLT_pin, LOW);
   digitalWrite(ENB_pin, LOW);
    digitalWrite(BUTT_pin, HIGH);
    digitalWrite(STEP_pin, HIGH);
  // Set target motor RPM to and microstepping setting
  stepper.begin(RPM, Microsteps);
  delay(5000);
}

void loop() {
digitalRead(STEP_pin);
// STEP_pin - zapínání ručního krokování
if(digitalRead(STEP_pin) == LOW){
    
    digitalWrite(Sleep, HIGH); //A logic high allows normal operation of the A4988 by removing from sleep
    stepper.move(159);//Move  steps clockwise 800 = 50 kroků
    digitalWrite(Sleep, LOW);
    delay(200);//Wait 1000 milliseconds 
   digitalWrite(BLT_pin, LOW);
    delay(500);//Wait 1000 milliseconds 
    digitalWrite(BLT_pin, HIGH);
    delay(2500);//Wait 1000 milliseconds
    digitalWrite(STEP_pin, LOW);
}

else {


  if(digitalRead(BUTT_pin) == LOW) // krok na stisk tlačítka
  {
    digitalWrite(Sleep, HIGH);  
       delay(600);
    stepper.move(32);//Move  steps clockwise 1 krok
    digitalWrite(Sleep, LOW);
}

   }
   }

[/code]

[AstroMiK]

Není problém v tom, že po každém pootočení přepínáš pin 'Sleep' do LOW?

Co se stane, když ho necháš trvale v HIGH?
Podle mě se asi bude motor víc hřát, ale měl by držet pozici.

[kiRRow]

Bude, pokud má motor držet pozici nesmí být ve sleep modu (povypínáno skoro vše) a musí být enabled (tj povoleny FET tranzostory na výstupu pro motor).

[kiRRow]

Hlavně jak člověk používá mikrokrokování, program se zastaví na 8mém kroku z 16ti, pak se uspí/vypne driver - vzhledem k tomu jak rychle procesor pracuje, tak se uspí/vypne dříve než se zastaví - a motor setrvační silou ještě kousek otočky udělá, takže se dostane třeba do pozice prvního kroku z 16ti. Po obživnutí driveru je ale na cívkách napětí odpovídající osmému kroku a motor se prostě do toho stavu dostane škubnutím jedním, nebo druhým směrem.

Takže, fakt, nevypínat/neuspávat. A pokud i přesto budou problémy se setrvačnými silami, tak hodně pomáhá postupná akcelerace/deakcelerace. Ani to nemusí být nějak brutálně šílený kód, stačí si jen určit počet kroků na akceleraci, počet kroků na aktualizaci rychlosti, minimální rychlost, maximální rychlost a konstantu kterou budu dělit rozdíl mezi maximem a současnou rychlostí.

RychlostMotoru = minimalka
pokud počet kroků co udělal motor je menší než počet kroků na akceleraci tak
dokud RychlostMotoru není větší jak maximálka, tak to každých početKrokuNaAkceleraci/početKrokuNaAktualizaci přepočtu ...
RychlostMotoru = RychlostMotoru + (MaximalníRychlost - RychlostMotoru) / konstanta ...
pokud výpočet překročí maximálku, tak nastavím maximálku ... stejně ji nakonec vždy nastavím na maximálku ať se vypočte cokoliv

[hafca]

Tak dlouho do toho koukám a toho sleep jsem si nevšiml.
Rychlost nepotřebuji, jde o přesnost posunu. Ale s ní je to horší. Je to mechanická záležitost, která teď vyplavala. Jsou to staré filmy, mají slepky nebo vypálená políčka a tam to poskočí a je to jinde. S tím se budu muset nějak poprat.
Dík všem za nakopnutí.

[kiRRow]

Jestli ti jde spíše o přesnost než o rychlost, tak zvol motor s převodem a velmi doporučuji jinačí driver ... TMC vyrábí brutálně kvalitní drivery s pokročilými funkcemi.

[hafca]

Převodu jsem se chtěl vyhnout kvůli možným vůlím v převodech. Tady to jede prakticky bez zatížení. S tím driverem uvidím, podle toho jestli to bude koktat.

[kiRRow]

Kvalitní zpřevodovaný motor má vůli prakticky nulovou.

[hafca]

Zkusím jiný driver. Mám objednaný DRV8825, ale asi nebude sedět program. Je to sice pin to pin náhrada, ale softwarově to asi neklapne. Ale hodilo by se mi to krokování s krokem až 32.