Mega a 20 serv

[luger]

Dnes testuji pohyb a "únik" před čelní překážkou. Pokud je vzdálenost menší jak 20 cm tak "by měl" pavouček couvat ale zároveň hledat volný prostor vlevo a vpravo. Jakmile je čelní vzd. větší jak 20 cm vyhodnotí vzdálenosti vlevo a vpravo a vydá se cestou která by mohla být nejdelší. Udělám video a dám odkaz.

[gilhad]

Asi bych tam zkusil zakomponovat nějakou hysterezi, aby se mi pavouček nerozkmital na 20 cm od překážky.

Něco jako:
Pokud je vzdálenost menší než 20 cm udělej 5 kroků dozadu (couvni 5cm dozadu, nebo tak něco)
Pokud je vzdálenost menší než 25 cm hledej únik
Jinak jdi rovně.

[luger]

jo jo máš pravdu, tak nějak to mám namyšlené. V prvé řadě musím alespoň trochu odladit couvání. Zatím mi chodí jaksi šejdrem Nevěřili byste jak je to těžké vyladit všechny nožky tak aby pěkně běhaly. Nahoru, dolu, doprava, doleva , ale většina (skoro všechny) pohybů jde současně . Taková malá maturita

[kiRRow]

Příroda je prostě úžasná ... pokud tomu chceš vdechnout alespoň náznak inteligence, tak by i měl mít nějaký counter, kde si budu počítat pokusy o obejití překážky .... když se mi to třeba na podesáté nepovede je potřeba změnit postup, aneb blázen je ten kdo dělá dokola tu samou věc a očekává jinačí výsledky.

[gilhad]

blázen je ten kdo dělá dokola tu samou věc a očekává jinačí výsledky.

Takže bych měl přestat každý den kontrolovat tu prázdnou schránku, jestli mi nepřišla EEPROMka z Alíka?

[luger]

taky to tak dělám

[luger]

Video:
https://www.youtube.com/shorts/IlMoB6brng8

Na začátku je vidět jak se přesunují nožky do výchozí pozice, pavouček se zvedne a nastaví ultrazvuk. Je poznat ta dvousekundová pauza k vyrovnání napětí. Prozatím se mi tam bijou ty vzdálenosti vlevo a vpravo protože u nich ještě nemám úplně vychytané podmínky. Pavouček by se měl zatočit doleva nebo doprava - mírné náznaky pohybu jsou vidět.

[luger]

Po koberci mi pavouček běhá docela správně, ale na tvrdé podlaze mu prokluzují nožky. Nevíte kde by se daly sehnat nějaké malé gumové nasazovací čepičky ? Nechci tam nic lepit aby se to dalo v případě potřeby oddělat.

[gilhad]

Dalo by se zkusit poptat v různých modelářích a tak.
Já bych se lepení nebál, je spousta lepidel, která se dají následně očistit a pak by se daly přilepit i různé plstěné podložky pod nábytek, k sehnání v kdejakém OBI a jiném Bauhauzu či Kauflandu nebo IKEA.
Ale kdybych nechtěl lepit, tak z normální gumovací gumy uříznu tři špalíky a z druhé další tři a stahovacíma páskama je připáskuju k těm nohám, abych viděl, co to dělá. (V další fázi se tam takhle dá přidělat jakýkoli pahýlek, na který se už nebudeš rozpakovat něco nalepit.)
Ono by to šlo nařezat i ze staré pneumatiky, gumové patky na berli, nebo ždímačku a jiných podivností, co se někde náhodně válejí.

Ale k tomu prokluzování nožiček je dobré si uvšdomit, že nejvíc práce dá tu nohu utrhnout od povrchu, jakmile klouže, tak už klouče celkem snadno. A když ten pavouček s nima vergluje do stran, tak buď má měkkou a nepevnou konstrukci (nebo serva), nebo je prostě urve silo, když jedno tlačí doleva a dvěma doprava (nebo naopak).
On teda při tom tlačí všema třema i dozadu, aby se posunul vpřed, ale když je tam ten pohyb po oblouku (když jsou dole na zemi), tak ty boční složky to tím prostě rumplujou od sebe a zase k sobě a narozdíl od dopředné složky tomu tělo neuhne.

Pokud by se ti podařilo propracovat pohyb všech tří kloubů, aby spolupracovaly a spodní konec nohy tlačily pouze vodorovně a rovně dozadu, tak by se tím klouzání silně potlačilo. (Po došlápnutí a opření o zem se Kyčel točí dozadu, Stehno zvedá a Lýtko přitahuje ke Stehnu až do největšího přiblížení, pak se začne Lýtko zase odklánět a Stehno spouštět. Když bude pavouk ležet břichem na špalku, tak by chodidla měla jezdit dole rovnoběčně se směrem pohybu stejnou rychlostí a pak vrchem jakkoli dopředu.) V tu chvíli pak bude na podkluzování nožiček vlastně pracovat pouhá setrvačnost těla a drobné nedokonalosti řízení, takže ti bude chodit i po ledu (Teda dokud nebude chtít zatočit, nebo zastavit)

[luger]

Tak jsem dnes testoval upravené funkce couvání a otoček vlevo a vpravo. Prozatím je pavouček nastavený na režim "běhej kam chceš, ale vyhni se překážkám" viz video.:
https://www.youtube.com/shorts/PTJmgPBGHdg

Jo a vyřešil jsem obutí - pavouček má nové bačkory z těsnění a nalepených silikonových dorazů proti bouchání dvířek (truhláři to znají )

Pohyb serv na videu je zpomalený protože se při vyšší rychlosti celý skelet rozvibruje. Skelet je velmi chatrný, serva jsou uchycená jen v jednom bodě. Na testování to zatím stačí.