Mega a 20 serv

[luger]

Trochu jsem pokročil a zjistil jsem že reakce na dotyk zřejmě způsobuje knihovna gyroskopu. S knihovnou to nefunguje a bez knihovny ano. Trochu jsem musel překopat podmínky protože délka sepnutí (poloha HIGH ) u senzoru je asi 4s a to způsobovalo potvrzení podmínky i když už proběhlo několik cyklusů loop. Přidal jsem delší delay na čekání.
Proč to ovlivňuje knihovna?

[luger]

Problém s "dotykem" vyřešen - vadný drátek a konektor, reagoval i na "fouknutí" - no hnus. Trochu jsem upravil podmínky PIR, světelného čidla a kontroly náklonu pomocí gyroskopu.
Pořád se potýkám s plynulostí kráčení. U kráčení vzad nebo otáčení to zatím tak moc nevadí, ale to kráčení vpřed je hrozné.

Na stránce :
https://hexapod.netlify.app/walking-gaits
je simulace, ale takto to právě nefunguje, protože konce nožek se posunují po kruhové dráze! Možná je to na mém následujícím videu vidět, kde se snažím pohyb konců nožek posouvat lineárně po směru chůze. Zatím nic moc . Ale nevzdávám to.

Na videu je dále vidět reakce na PIR senzor (když máchnu rukou) po zastavení (10 kroků a stop). A taky je tam vidět test kontroly náklonu - při náklonu v osách x,y o 20°se musí kroky zastavit. To funguje.

https://www.youtube.com/watch?v=OYhB33hyQHM&t=10s

ESP32 kamera i s blesk diodou pro osvětlení funguje zatím bez problémů na PC i na mobilu. Od "topidla" wi-fi jsem objektiv oddělil dřevěnými špalíčky a vzduchovou mezerou. Uvidíme jak se to osvědčí.

[luger]

Rozhodl jsem se pro novou konstrukci pavoučka. Vytiskl jsem si díly podle free programu z webu. Nová koncepce je mnohem pevnější a lehčí. Vzhledem k potřebě pouze 2 analog a asi 4 digi vstupů jsem zvolil k ovládání Nano. Servoboard je stejný. Také jsem zredukoval počet baterek ze 4 na 2 a zvolil méně výkonný zdroj protože jsou použité slabší serva.
Na úvod několik foto:

[Caster]

Pěkné , na čem to tiskneš ?

[luger]

Jeden můj kamoš si koupil tiskárnu a tak ji testujeme. Zatím vše OK. Jestli někdo něco budete potřebovat vytisknout ....
Osadil jsem spodek pavoučka výkonovými prvky - zdroj, servoboard a konektor s výstupem 5V. V horní části, ještě není navrhnutá, bude Nano, displej, mikrofon , fotosenzor, PIR atd.....
Neustále mám problémy se servy - objednal jsem si jich 18 za rozumnou cenu - některé byly tak "zamrzlé" že se při pokusu o rozchození ohoblovaly kolečka. No hnus. Asi je budu muset příště prostříknout Kontoxem
Foto uspořádání prvků:

[luger]

Instalace nožiček