Mega a 20 serv

[Caster]

Pro oověření, zda na serva přivádíš správné napětí uveď typ serva. Standardně se serva ovládají pomocí PWM s frekvencí 50 Hz, kdy výchozí poloha 90° odpovídá pulzu 1,5 ms. Na obrázku (v dolní částí je zvětšený výřez PWM pulzu) je vidět jak pomocí ATtiny202 řídím dvě serva SG90 (napájím je z Li-Ion baterie 4,2V PWM řízení pak z MCU 3,3V), která pomocí generátoru náhodných čísel pohybují laserovou diodou po podlaze. Za červeným světlem se pak honí kočka, aby si mohla hrát a honila "myš" .

[luger]

ahoj Caster,
to video jsem viděl - pěkný

Použité serva jsou různé typy, podle toho jak odcházely tak jsem je nahrazoval. Všechny jsou do 6V.
Ovládání serv musím dělat pomocí příkazů servoboardu. To je vyřešené, příkazy jsou jasně dané - číslo serva, pozice, rychlost (viz ukázkový prográmek), umí toho víc ale to až příště.
Problém mi dělala neznalost napájení serv. Domníval jsem se že jsou serva napájená ze stabilizátoru který má servoboard už zabudovaný. Chyba ! Nemá a tak to odešlo do věčných lovišť. Teď věnuji větší pozornost hardwaru - všechno správně připojit a pořád měřit !!

[gilhad]

Jojo, měření je základ. Taky měřím co se dá a pak ještě testuju na jednoduchých úlohách (a měřím odběr).

[bum]

Ohledně těch diod pokud by jsi je použil tak ty čtyři diody v sérii je moc stačí klidně tři diody ( na proud 5A ) když si vezmeš napětí nabité baterie 8.4V tak na těch třech diodách je úbytek v propustném směru 2.4V což je napětí na servech rovných 6V. A to již servum neublíží a pokud klesne napětí baterie na hodnotu 6.5V ( v tomto případě pak napětí jedné baterie v sestavě již bude pouhých 3.25V! ) pak za diodami bude napětí pro serva 4.1V při kterém se serva ještě pohybují odzkoušeno že ještě při napětí 3.8V se dají ovládat ( podle typu serva ) v RC modelech co používám serva takto fungují. Nezapomeň také na to že i servo board a Arduino si po zapnutí z té baterie také berou nějaký proud, serva co používám tak při připojení na napájení odebírají v klidu 0.002A a při přejezdu z pozice do jiné pak servo odebírá 0.02A BEZ ZÁTĚŽE. Tak že při napájení 16-ti serv včetně servo boardu a Arduina ( pokud jej také napájíš z jedné baterie) tak napětí baterie poklesne určitě po chvili na hodnotu 8.1V - 8V. A to nemluvíme o dalších snímačích (senzorech ) co tam máš použitý.

[analytik]

Snižovat napájecí napětí diodami má nejméně dvě nevýhody: ztráta energie na těch diodách a závislost výstupního napětí na stavu baterie. Mnohem výhodnější jsou meduly DC/DC - step down, které mají malé ztráty přenášeného výkonu a stabilní výstupní napětí. Tyto moduly jsou pro různé hodnoty proudu a výstupního napětí.

[luger]

Taky vidím nezbytnost toho step-down měniče. Mám objednaný regulovatelný do 8A (pro 20 serv to snad postačí). Je víkend a na drobné testování po jednom servu mi zatím postačí ty diody. Snad zase nic neodpálím

[luger]

Podařilo se mi zkalibrovat kontrolu a měření napětí baterie. Později tam vrazím programovou kontrolu když klesne napětí pod cca 6,5 V aby začal pískat. Ale to je jednoduché.
Serva stále blbnou. Už jsem musel použít i osciloskop a je to nějaké divné. Serva si dělají co chtějí. Zatím měřím. Mám podezření na vyklající se konektor na Mega, a taky ty propojovací samec kontakty (origo koupené, nebudu jmenovat prodejce ) mají nějakou drážku a v samici se gyglají jak čagan v gumáku. No hnus. Když s káblíkama pohnu tak osciloskop skáče jak koza. To pak můžu měřit celý den a stejně nic nezjistím.

[Caster]

Mám podezření na vyklající se konektor na Mega, a taky ty propojovací samec kontakty (origo koupené, nebudu jmenovat prodejce ) mají nějakou drážku a v samici se gyglají jak čagan v gumáku. No hnus. Když s káblíkama pohnu tak osciloskop skáče jak koza. To pak můžu měřit celý den a stejně nic nezjistím.

Dej sem fotku, jak to vypadá .

Lehce jsem zvažoval, že kdybych do toho pavouka šel, použil bych PIC32MM0256GPM036, který umí ovládat 20 serv. 6x 3 serva na nohu + 2 serva na ovládní piezo senzoru ?

[luger]

Fotku pošlu, ale nevím čeho.

Prozatím se budu držet servoboardů které mám. Jsou jednoduché na ovládání a už je mám. Nechce se mi kupovat další.

[Caster]

Fotku pošlu, ale nevím čeho.

Těch drátů a konektorů na serva .