Ovládání navijáků k muchostěrkám
Pravidla fóra
Tohle subfórum je určeno pro konzultaci ucelených nápadů, popřípadě řešení komplexnějších projektů, které opravdu není možné rozdělit na menší části.
Většinu problémů jde rozdělit na menší a ptát se na ně v konkrétních subfórech.
Tohle subfórum je určeno pro konzultaci ucelených nápadů, popřípadě řešení komplexnějších projektů, které opravdu není možné rozdělit na menší části.
Většinu problémů jde rozdělit na menší a ptát se na ně v konkrétních subfórech.
Re: Ovládání navijáků k muchostěrkám
Samozrejme že je to riešitelné. Inak by si kde jaký hobbysta nestaval robotkov a potom s nimi nesúťažil v rôznych sútažiach. Len to chce dobrého konštruktéra so skúsenosťami. Napríklad taká Kubáčova anti resetovacia dioda http://kubac.jecool.net/petr-kubac.blog ... akuje.html
Jasne preto sa tam tie MCU dávajú aby to riešil sw. Len to ti moc nepomôže keď ti šlupka od motora zhodí program tak že nezareaguje. Ono ani nejaký watch dog tu nie je ideál lebo to môže trvať než to zase nabehne a zatiaľ niečo poddá. Buď niečo vyhorí, alebo sa mechanicky poškodí.
Jasne preto sa tam tie MCU dávajú aby to riešil sw. Len to ti moc nepomôže keď ti šlupka od motora zhodí program tak že nezareaguje. Ono ani nejaký watch dog tu nie je ideál lebo to môže trvať než to zase nabehne a zatiaľ niečo poddá. Buď niečo vyhorí, alebo sa mechanicky poškodí.
Re: Ovládání navijáků k muchostěrkám
Detekci, že se zaseknul DC motorek s převodovkou pomocí měření proudu jsem dělal. Problém je v tom, že "zaseknutý" proud je mnohem menší než "rozběhový" proud. Musí se to tomu procesoru vysvětlit, že když zapne motor, má při jeho rozběhu ignorovat měření proudu. Co to pojistit ještě koncovými spínači, a zapojit je tak, že utrhnutý kabel = spínač sepnut.
Jinak stále bych uvažoval směrem, že výrobek bude nádstavba na fuknční princip a kdykoliv mohu ručně převzít práci stroje. Takže motor bude otáčet kličku ... jak se pokazí, tak mám furt tu kličku.
Jinak stále bych uvažoval směrem, že výrobek bude nádstavba na fuknční princip a kdykoliv mohu ručně převzít práci stroje. Takže motor bude otáčet kličku ... jak se pokazí, tak mám furt tu kličku.
Re: Ovládání navijáků k muchostěrkám
Ovládání si představuji ideálně takto:
Spínač bude páčkový třípolohový s aretací ve středu. Vyberu směr, motor se roztočí (nebo neroztočí protože jsem směr vybral špatně V tom případě se po cca sekundě zastaví) odvine dojede na konec a zase přivine. V průběhu odvinu můžou nastat dvě komplikace. Lanko se bude špatně odvíjet, a zasekkne se o smyčku. Tím pádem se muchostěrka začne vracet dřív než by měla. Takže motor dalším pokynem zastavím (nutno naprogramovat v arduinu.) Spustím opačný chod a doufám že se smyčka uvolní. Pokud neuvolní, lanko se zase zasekne o smyčku, normálně se přimotá a zastaví. Nic moc se neděje, jen jsem po zbytek letu bez stírání na tomto křídle.
Druhá komplikace, muchostěrka se utrhla. Pak není co řešit, jen zastavím motor.
Koncové spínače si moc neumím představit. Pokud bych zvenku na trup lepil, např mikrospínač, znamenalo by to vrtání další díry pro přívod k němu.
Manuální zálohování by bylo krásné, ale to už si nedovedu předststavit vůbec. Nenabízí ho žádný komerční výrobce. Ono když to přestane fungovat, není to tragédie. Muchostěrka uvízlá v půlce křídla sice zvedne odpor, ale ne nějak zásadně. Hrozí, že turbulece ji shodí z křídla a pak bude mlátit do trupu (to už je horší) a taky skoro určitě spadne při přistání, to se jen utrhne lanko a pak se najde.
Spínač bude páčkový třípolohový s aretací ve středu. Vyberu směr, motor se roztočí (nebo neroztočí protože jsem směr vybral špatně V tom případě se po cca sekundě zastaví) odvine dojede na konec a zase přivine. V průběhu odvinu můžou nastat dvě komplikace. Lanko se bude špatně odvíjet, a zasekkne se o smyčku. Tím pádem se muchostěrka začne vracet dřív než by měla. Takže motor dalším pokynem zastavím (nutno naprogramovat v arduinu.) Spustím opačný chod a doufám že se smyčka uvolní. Pokud neuvolní, lanko se zase zasekne o smyčku, normálně se přimotá a zastaví. Nic moc se neděje, jen jsem po zbytek letu bez stírání na tomto křídle.
Druhá komplikace, muchostěrka se utrhla. Pak není co řešit, jen zastavím motor.
Koncové spínače si moc neumím představit. Pokud bych zvenku na trup lepil, např mikrospínač, znamenalo by to vrtání další díry pro přívod k němu.
Manuální zálohování by bylo krásné, ale to už si nedovedu předststavit vůbec. Nenabízí ho žádný komerční výrobce. Ono když to přestane fungovat, není to tragédie. Muchostěrka uvízlá v půlce křídla sice zvedne odpor, ale ne nějak zásadně. Hrozí, že turbulece ji shodí z křídla a pak bude mlátit do trupu (to už je horší) a taky skoro určitě spadne při přistání, to se jen utrhne lanko a pak se najde.
Re: Ovládání navijáků k muchostěrkám
Ešte ma napadlo, čo tak iba počítať otáčky motora, alebo bubna s lankom. Možno by taká presnosť stačila.
Re: Ovládání navijáků k muchostěrkám
pokud by to počítalo jen celé otáčky motoru, vlastně cívky. Tak je ta přesnost nedostatečná. Potřebuju aby to zastavilo s přesností cca 0,5cm
Re: Ovládání navijáků k muchostěrkám
Tak cívku můžeš třeba upravit polepem, na kterém se bude střídat černá s bílou a měřit změnu odrazivosti světla. Starý kolečko v myši se měřilo tím, že se prosvěcoval paprskový disk, který otáčením přerušoval paprsek. V nových je zase pro měření kolečka použit rotační enkoder. Optické senzory jsou náchylné na znečištění - rotační enkoder se musí nějak zase spojit s hřídelí motoru a po čase se vychechle. Nebo polepit cívku malými magnety a měřit změny v magnetickém poli - ale to zase můžeš rozvážit ten motor, když jedna upadne
Re: Ovládání navijáků k muchostěrkám
Ok, všem díky za rady a tipy. Pomaličku se do toho pustím a průběžně budu volat o pomoc
Re: Ovládání navijáků k muchostěrkám
Jako prvně bych se zabýval asi mechanikou ... 12V motor si připojíš na zkoušky na akumulátor
- jede_robot
- Příspěvky: 53
- Registrován: 15 led 2020, 21:18
- Reputation: 0
Re: Ovládání navijáků k muchostěrkám
Jestli to dobře chápu, je třeba aby muchostěrka dojela ke konci křídla a pak zas zpět k trupu. Pohon je napjatým lankem.
V tom nejjednodušším případě by tedy snad stačilo použít převodový motorek s dvojitým lanovým bubnem (z jednoho se lanko odvíjí, na druhý navíjí a opačně), dva mikrospínače, ovládané stavitelnými dorazy na lanku (rozříznutá lustrsvorka?) a takovéhle zapojení: Přepínač určuje směr pohybu (od trupu, k trupu), mikrospínače umožní zastavení na konci dráhy, případné povolení lanka, které přesáhne zdvih mikrospínače motor dotáhne a pokud se ten přepínač použije trojpolohový, může se muchostěrka zastavit v jakékoli poloze, takže zvlášť zarputilého chrousta bude moci přejet několikrát.
V tom nejjednodušším případě by tedy snad stačilo použít převodový motorek s dvojitým lanovým bubnem (z jednoho se lanko odvíjí, na druhý navíjí a opačně), dva mikrospínače, ovládané stavitelnými dorazy na lanku (rozříznutá lustrsvorka?) a takovéhle zapojení: Přepínač určuje směr pohybu (od trupu, k trupu), mikrospínače umožní zastavení na konci dráhy, případné povolení lanka, které přesáhne zdvih mikrospínače motor dotáhne a pokud se ten přepínač použije trojpolohový, může se muchostěrka zastavit v jakékoli poloze, takže zvlášť zarputilého chrousta bude moci přejet několikrát.
jrt
jederobot.cz, robodoupe.cz
jederobot.cz, robodoupe.cz
Re: Ovládání navijáků k muchostěrkám
Díky za čas, který jsi tomu věnoval. Cívka s lankem je jen jedna. Muchostěrka v klidovém stavu drží u trupu tím že je lanko navinuté na doraz. Když chci křídlo utřít začnu odvíjet. Tím povolím napětí lanka a pružina vyklopí "ramínko muchostěrky". Dobře je to vidět tady na videu https://youtu.be/xPyEDeD3Dxw?t=71
Muhostěrka teď drží na křídle jen náporem vzduchu a díky úhlu do jakého se natočila kvůli vyklopenému ramínku ji nápor vzduchu zároveň tlačí směrem od trupu. Lanko se z cívky odvíjí dokud se neodvine celé. V tu chvíli je muchostěrka u konce křídla. Aby se začalo navíjet zpátky, nemusím obrátit chod. Pokračuju pořád původním směrem. Lanko se teď zase navine. Opačný chod pustím, až budu chtí křídlo setřít příště.
Muhostěrka teď drží na křídle jen náporem vzduchu a díky úhlu do jakého se natočila kvůli vyklopenému ramínku ji nápor vzduchu zároveň tlačí směrem od trupu. Lanko se z cívky odvíjí dokud se neodvine celé. V tu chvíli je muchostěrka u konce křídla. Aby se začalo navíjet zpátky, nemusím obrátit chod. Pokračuju pořád původním směrem. Lanko se teď zase navine. Opačný chod pustím, až budu chtí křídlo setřít příště.
Kdo je online
Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 14 hostů